El arco, usado desde la más remota antigüedad para la caza y la guerra, se ha convertido, con el transcurso de los siglos, en el protagonista de leyendas románticas y de numerosas anécdotas históricas. En sus partes esenciales está constituido por un largo y delgado tallo de material flexible y de una cuerda u otra tira susceptible de tensión que se ata a una extremidad y sirve para imprimir movimiento al proyectil, o sea a la flecha.

Las formas más antiguas se han conocido por las diferentes pinturas que se conservan entre los objetos raros y preciosos de los más importantes museos. Una pintura rupestre de la península ibérica, que pertenece al remoto período paleolítico, presenta un arco de dimensiones notables, más alto que la estatura común de un hombre. Eso indujo a creer que en su parte flexible no fuera de una sola pieza sino, por lo menos, de dos piezas unidas en el medio. El arco neolítico parece haber sido más sencillo porque estaba formado por una sola pieza. Ambos fueron empleados en épocas muy lejanas.

El arco y la flecha han sido desde siempre herramientas fundamentales para la supervivencia de la humanidad. Gracias a ellas el hombre se convirtió en cazador. Las mismas presas ya le proporcionaban una amplia gama de materiales, como por ejemplo huesos, tendones, herramientas, abrigo e incluso una dieta rica en proteínas. La caza con arco era bastante más segura que otros métodos utilizados por aquel entonces, ya que permitía mantener cierta distancia de seguridad.

El arco homérico era de cuernos de cabrón salvaje raspados, pulidos y soldados en la base que constituía una empuñadura del arma. Por medio de garfios o anillos, se ataba, en sus extremidades, una cuerda robusta de tendones de buey. En ciertas figuras se reproducen asimismo algunos tipos de arco semicirculares y otros perfectamente derechos, provistos de garfios en los dos cabos. La cuerda podía ser de tendones y también de tiras de cuero o crines de caballo trenzadas.

Se dice que las mujeres de Cartago sacrificaron sus cabelleras para hacer cuerdas con ellas, cuando los romanos sitiaron esa ciudad. La flecha era una punta metálica (primero de bronce, luego de hierro) triangular, muy puntiaguda, con dos o más filos cortantes, que se colocaba en la extremidad de una vara de madera o caña cuyo otro extremo llevaba un adorno de plumas. Ese detalle le valió el epíteto de “flecha alada” que se halla, muy a menudo, en los poemas homéricos.

El arco se empuña con la mano izquierda por su parte central, y se estira el brazo de tal manera que el arco se coloque, ante quien lo maneja, eh forma horizontal si es corto, y verticalmente en caso de ser largo o simplemente mediano. La mano derecha extiende la cuerda sobre la cual habrá de apoyarse el extremo grueso de la flecha en la que se encuentra la muesca en la cual se hace penetrar la cuerda. El arquero apunta y suelta la cuerda. La flecha es así lanzada hacia el blanco.

Durante la Edad Media, los más célebres arqueros fueron los hunos, mientras que los celtas, los godos y los primeros francos utilizaban esa arma para la defensa de las trincheras. Los escoceses y galos aprendieron a manejar el arco con mucha habilidad y, en el tiempo de los Cruzados, muchos guerreros pertenecientes a los países de Europa lo utilizaron para el combate. El arco francés del siglo XIII no era muy grande; medía poco más de un metro y las flechas no sobrepasaban los setenta centímetros.

Un siglo más tarde, en Inglaterra, se utilizó un arco tan largo como la distancia entre el hombro y la extremidad de los dedos del arquero, estando éste con los brazos extendidos. En el momento de utilizarlo, vale decir, estando tendido, la longitud del arco se reducía a la mitad. Las flechas eran de madera, de un largo menor de un metro. En ese entonces los arcos se construían con madera de olmo, avellano, fresno, tejo, cerezo silvestre o caña bambú; también se hicieron de cobre y de acero. La cuerda era de tripa, de fibra vegetal o de hilo de cáñamo muy resistente. o de crines de caballo trenzadas como en los arcos turcos. Entre los pueblos orientales los jefes gozaban del privilegio de usar arcos más elegantes, adornados con dibujos esgrafiados, y con la empuñadura cubierta con terciopelo o con pieles de colores vivos; el astil estaba, a menudo, envuelto en tela o piel de serpiente, y las extremidades adornadas con flecos, dientes de animales o con chapitas metálicas.

En la Edad Media, los reinos europeos emplearon los "arcos largos", que resultaron ser armas muy importantes. Esta arma desarrollada en Inglaterra y en Gales podía penetrar armadura desde una distancia considerable. Pero, este arco era muy difícil de manejar y tomaba varios años para que un soldado lo pudiera verdaderamente adiestrar. Esta arma también requería de una persona muy fuerte para dispararlo, pero fue un arma extremadamente efectiva, como se vio en la Batalla de Hastings, donde una fuerza de alrededor de 1000 arqueros ingleses  logro derrotar a un ejercito de 3000 caballeros franceses.

Entonces los arqueros de a pie y de a caballo eran muy numerosos, y ese detalle histórico se ve confirmado por una disposición del rey Carlos VII (1425-1461), la cual ordenaba plantar tejos en todos lo cementerios de Normandía para disponer así de abundante madera para arcos. El arco simple común varía, en sus detalles, según las regiones donde se usa. El arco simple África no es un bastón de curva generalmente convexa; su extremidades son afiladas sin esconce. La cuerda e de fibra animal, raramente vegetal. El mismo arco está muy difundido en India, Indochina y Ceilán. El arco simple, plano, difiere del anterior por cuanto su curva es mucho menos pronunciada, la sección de la madera no es circular sino elíptica, y la cuerda es de fibra de palma. Se usa en la Melanesia, regiones andinas, Nueva Guinea y Papuasia.

No es fácil establecer con exactitud en qué fecha el tiro con arco empezó a considerarse como un de porte. Podemos recordar el interés demostrado por los griegos en los certámenes de tiro con arco, que quedó documentado por los historiadores HERÓDOTO y JENOFONTE. Entre los romanos, el interés deportivo fue superado por las finalidades bélicas. Hasta en la Biblia encontramos indicios de tiro con arco como deporte. Mas el carácter deportivo de ese ejercicio se acentuó en épocas más recientes, y en los siglos XI y XII se formaron en Suiza, en Alemania y en Inglaterra sociedades para el tiro con arco y ballesta. En Italia sobresalieron Génova y Pisa.

El desarrollo de la pólvora, mosquetos y el creciente numero de los ejércitos hizo que el arco lentamente perdiera importancia como arma y fuera utilizada como un deporte. Los arcos son encontrados por casi todas las culturas mundiales, incluso en América, los nativos lograron desarrollar sus propios tipos de arcos sin tener contacto con Europa o Asia. 

Entre los años 300 y 400 se constituyeron sociedades de tiro con arco en muchas ciudades italianas. En Francia, según ciertos autores, las primeras compañías de arqueros se organizaron en el año 500. Eran asociaciones semimilitares, cuya finalidad era mantener el orden público y reprimir el bandidaje. Un decreto de la Asamblea Legislativa de Francia, con fecha 13 de junio de 1790, ordenó la disolución esas compañías, y fue también en esa época cuando el tiro con arco se transformó, definitivamente, en deporte.

Las sociedades de arqueros se constituyeron nuevamente en muchos países, sobre todo en Inglaterra y Estados Unidos de Norteamérica. Ese deporte, antes muy en boga, está actualmente casi olvidado. Para practicarlo no se adoptan reglas fijas, y tanto los blancos como el terreno o el tipo de arco son extremadamente variables y adaptados a las circunstancias. En Italia, la última competencia importante de tiro con arco tuvo lugar en Roma, en el año 1911. En las olimpíadas modernas, los últimos certámenes de tiro con arco se disputaron en París, en e1 año 1924. Pero, desde las olimpíadas de Ámsterdam (1929 -esas competencias fueron excluidas porque ese deporte se practicaba solamente en los países anglosajones y en los colegios femeninos norteamericanos, no contando, por lo tanto, con suficientes adeptos como para organizar torneos.

La primera vez que el tiro con arco apareció en unas Olimpiadas fue en París, en 1900, como homenaje al guerrero mítico Hércules, al que se consideraba el primer arquero de la Historia. En los Juegos Olímpicos de San Luis (1904) y los de Inglaterra (1908) se tomaron en serio esta modalidad, aunque luego cayó en el olvido. Tuvieron una representación fugaz en Bélgica (1920) aunque aún tendrían que pasar otros 52 años hasta que el tiro con arco se consolidase como deporte olímpico.